おはようございます！
忘れない内にまとめておこうと思います。
Base（ベース）設定
通信速度の初期設定は、UART1は38400bps、UART2は115200bps。
これは、Rover（ローバー）も同じ。
なんか、色々とネットで調べると、ボーレートを早くしないとUBXのデータがコマ落ちするとか書かれているが、今のところ問題もなく通信できてるので、そのままでやってます。
MSGでRTCM3の1005,1074,1084,1094,1124,1230をUSBとUART1に出力する。
基準局の位置は、測位座標モード(SurveyIn)か、座標がわかっていたら固定座標モード(Fixed)のどちらかで設定する。
測位座標モード(SurveyIn)は、初期設定の150秒、又は2.000m。（だったはず。とりあえずパラメータは初期のまま）
Portは、USBを0+1+5の全部入り、UART1は5のRTCM3に設定。
今回、UART2は無線通信で入出力するので、そちらにはRTCM3を設定。
UART1にUBXを出力するときは、0+1+5に設定。
Rover（ローバー）設定
UART2は無線接続でNMEAを出力するので、PortのUART2入出力は1のNMEAに設定。
BaseとRover、RTKの方法
あんまりこういう使い方してる人少ないと思うけど、こんな感じで設定。
Base→UART2(RTCM3)→無線→seriaUSB変換→PC→RTKSVR(Ntrip Server)→インターネット→u-center(Ntrip Client)→UART2(NMEA)→無線→serialUSB変換→PC
UART2出力可能データの種類
UBXのデータをUART2から取り出そうとして、UART2のMSG入出力を0+1+5 – UBX+NMEA+RTCM3に設定したが、Tera TermでモニターしてもUBXのデータが出てきていない。
u-blox製品について、いつも詳しく調べるときにお世話になっているこちらのサイト、2019/03/27の記事に書いてある情報によると、UART2にはUBXデータが出力できない模様。
日記・備考録 – 測位衛星による高精度測位技術2019/03/27
諦めよう。
UBX（RAW）データは通常は出力されないようになっていることに注意が必要！
電子基準点との後処理解析をしたくて、基準局のUBX（RAW）データを保存しようと、u-centerで録画ボタンを押しても、ファイルはできるが、データがない？結構悩んだが、
CR-lab 制御・ロボティクス研究室 – 鳥取大学工学部 機械工学科
や
u-bloxのGNSS受信機で単独測位を行う②受信機をPCに繋ぎubxファイルに記録する
にある通り、UBX-RXM-RAWX（観測データ）とXUBX-RXM-SFRBX（航法メッセージデータ）を、USBと、念の為UART1に出力する設定にして、録画ボタンを押すと、保存できた。
STRSVR（STR2STR）でRTCM3の出力ができない。
分からなさ過ぎて、結構な時間を費やした。諦めようかと思ったくらい。
色々試して解決。
今まで移動局側のu-centerで、3Gとしか表示されなかった画面に、3G/DGNSS/FLOAT→FIXとなった時は、久々に達成感。
原因が何か今でもわからないけど、このように設定したら出力できたので、取りあえず備忘録。
MSGでRTCM3の出力をUART1だけでなく、USBにもチェックを入れる。
今までUART1にだけチェックして、RTCM3を出力していた。（出力できてなかったけど。）
だって、STRSVRの設定で、in側はserial、COMポート番号を選択で良いと思ってたから。
MSGの出力がUART1だけではだめな理由は、UART1はもちろんserial通信だけど、PCとは仮想COMポートとしてUSBでつないでるから？
だから、USBにも出力しないといけない？
もしかすると、USBだけでもいいのかも？
UART1だけを選択って、F9Pモジュールから結線などで直接引き出した場合か？
分からないので、そういうことにしておきます。
MSM4とMSM7の違い
MSM7の方が、高精度の情報が含まれているということだが、RTK測位結果に違いは見られないという結果がネット情報。
Which messages work better in city environment, MSM4 or MSM7 ?
メッセージの種類は以下の通り。
QZSSはRTCM3出力できるのか？RTKに使えるのか？チェック項目になかった気もするが。
ない場合は、バージョンアップに期待です。
QZSSでRTK出来たら最高だと思う。
NMEA出力を高精度に
普通だとcm単位で四捨五入されたデータがNMEAに出力されるが、UBX-CFG-NMEAのHigh precision modeにチェックを入れると、高精度での出力が可能になる。
2016/07/29
u-blox NEO-M8P-2 (ES2) 取り扱い注意メモ。
BeiDouのL2バンド、デフォルトでは選択されていない。
ので、第９世代用の設定画面、Generation 9 Configuration View で、B2にチェックを入れる。
測量で使う場合の最低角度は15°
こちらのPDFのどれかに、作業規定があって、最低角度が決まっていた。
確か15°かな？
u-center のデフォルトセッティングでは10°なので、必要に応じて15°に変える必要がある。
